时间进入21世纪，科技高度发达，人类已经发明出可以自由穿梭时空的时光机。在时空条例的管辖下，人们尽量不去打扰古人的生活，以免引起历史改变。 21世纪某天，地球遭到极热和极冷光束的袭击。为了探究原因，日本时空管理局派出训练有素的“时代战士”前往恐龙横行的白垩纪调查。在那里，他们遇见了来自格雷萨行星的阿尔塔夏公主（村野奈々美 饰）及其随从机器人吉伊。从公主口中，他们得知邪恶的格得密斯星人四处侵略，为了追杀公主千里迢迢来到地球，更意图毁灭人类。为了保护白垩纪的恐龙和地球，时代战士与入侵者展开连番大战。其中，格乌（大西徹也 饰）化身的超级战士克塞更是格得密斯星人最强劲的对手。不断升级的正邪之战，在遥远的白垩纪展开……
《恐龙特急克塞号》以 为观众呈现有缺陷的人和不完美的生活为主线， 以各大势力在隐蔽战线上生死对决的故事 为主题，本剧故事哪怕再细微，都是在这一段无情而快疾推进的历史中发生，同时还将浓厚的历史气息加入了剧情，主演背负着不可言说的革命任务、不可表露的内心情感 ，观众看着剧中人物陷入两难的地步，尤为纠结。
